杠桿又分稱費力杠桿、省力杠桿和等臂杠桿，杠桿原理也稱為杠桿平衡條件”。要使杠桿平衡，作用在杠桿上的兩個力矩（力與力臂的乘積）大小必須相等。即：動力×動力臂=阻力×阻力臂，用代數式表示為F1·L1=F2·L2。式中，F1表示動力，L1表示動力臂，F2表示阻力，L2表示阻力臂。
戰國時代的墨子最早提出杠桿原理，在《墨子·經下》中說衡而必正，說在得”；衡，加重于其一旁，必捶，權重不相若也，相衡，則本短標長，兩加焉，重相若，則標必下，標得權也”。這兩條對杠桿的平衡說得很全面。里面有等臂的，有不等臂的；有改變兩端重量使它偏動的，也有改變兩臂長度使它偏動的。這里還要順便提及的是，古希臘科學家阿基米德有這樣一句流傳很久的名言：給我一個支點，我就能撬起整個地球！”，這句話便是說杠桿原理。
在使用杠桿時，為了省力，就應該用動力臂比阻力臂長的杠桿；如果想要省距離，就應該用動力臂比阻力臂短的杠桿。因此使用杠桿可以省力，也可以省距離。但是，要想省力，就必須多移動距離；要想少移動距離，就必須多費些力。要想又省力而又少移動距離，是不可能實現的。
